L'invenzione della ruota ha origini molto antiche, ma quella dei giocattoli erotici è ancora più remota nel tempo.

Per chiarire immediatamente ogni dubbio: è emerso che il simulacro sessuale è nato prima. La ricerca del piacere e la pratica della masturbazione sono aspetti intrinseci all'umanità: la ruota è stata inventata "solo" nel 3500 a.C., mentre si ritiene che il primo oggetto dalla forma fallica utilizzato per scopi ludici possa risalire a circa nove volte prima di quel periodo. Tuttavia, persiste disaccordo tra gli studiosi sulla datazione del più antico oggetto ritrovato.

Fallo in giada
Simulacri fallici di varie dimensioni, utilizzati per scopi religiosi o fallici in pietra a scopo simbolico, hanno accompagnato la storia dell'umanità sin dalle sue origini. È molto probabile che un manufatto fallico in pietra e osso risalente al Paleolitico, scoperto alle Gole dell'Inferno in Francia, sia stato utilizzato come giocattolo sessuale, sebbene alcuni esperti sostengano che potesse essere uno strumento di lavoro.

Tuttavia, gli studiosi sono certi riguardo a un oggetto fallico verde, realizzato in giada e rinvenuto in Cina, esposto al Museo dell'Antica Cultura Sessuale di Shanghai: era impiegato come giocattolo sessuale ben 6.000 anni fa.

Grecia antica
I sex toys erano diffusi anche nell'Antica Grecia, noti come olisboi, intagliati nel cuoio dai calzolai e riempiti di stoffa. Il commediografo greco Aristofane li menziona nella sua opera "Lisistrata", in cui le donne greche adottano uno sciopero del sesso contro gli uomini coinvolti nella lunga guerra del Peloponneso.