Il più antico dildo conosciuto risale a 28.000 anni fa, scoperto in una grotta tedesca. Questo fallo di pietra, largo 3 centimetri e lungo 20, è stato ritrovato nella caverna di Hohle Fels, ricomposto da 14 frammenti di siltite. La sua dimensione suggerisce un possibile utilizzo come ausilio sessuale e, oltre a rappresentare simbolicamente i genitali maschili, è stato talvolta impiegato per tagliare le selci.

Nell'antica Grecia, le donne si dilettavano con l’olisbos (il cui significato in greco è “infilarsi, scivolare dentro”): un fallo artificiale di circa 15 centimetri, con un nucleo in legno rivestito di cuoio imbottito. Tra i vari tipi disponibili, il meno costoso era l’olisbokollix, un dildo-grissino fatto in casa e su misura. L'uso di olio d'oliva come lubrificante era diffuso. Questi sex toy, oltre all'autoerotismo, offrivano un'opportunità per il voyeurismo maschile.

Cleopatra, regina d'Egitto nel I secolo a.C., è spesso associata a leggende che la descrivono come la prima utilizzatrice di un vibratore ante litteram: una zucca vuota riempita di api ronzanti. Tuttavia, queste sono storie mitiche.
Le sacerdotesse di Priapo, divinità della forza sessuale, praticavano riti misterici notturni con simulacri di pietra rappresentanti gli attributi del dio.

Il Tremoussoir, inventato in Francia nel 1734, è stato uno dei primi vibratori. Inizialmente concepito per trattare l'isteria femminile, questo strumento assomigliava più a un attrezzo da lavoro che a un dispositivo di piacere. La sua introduzione avvenne nel contesto della stimolazione medica.

Solo nel XX secolo i "vibratori" diventarono oggetti di uso consapevole. Apparsi nei primi film pornografici negli anni '20, furono pubblicizzati a partire dagli anni '70 come gadget della rivoluzione sessuale. Il celebre Magic Wand, inizialmente prodotto nel 1968 dalla Hitachi come massaggiatore muscolare, divenne presto un simbolo del sesso hi-tech.

Nel marzo 2009, la sessuologa Laura Berman consigliò alle madri di insegnare alle figlie adolescenti l'uso di un vibratore clitorideo nello show di Oprah Winfrey. La serie tv Sex and the City del 1998 ha contribuito a rendere mainstream i sex toy, presentando un vibratore a forma di "coniglio", creato in Giappone nel 1983 a causa del divieto di produzione di vibratori.

Negli Stati Uniti, nel 2009 è stato divulgato un studio che indicava che circa il 53% delle donne e circa il 46% degli uomini tra i 18 e i 60 anni avevano utilizzato un vibratore.

Recentemente, considerando anche la crisi del mercato dei DVD, l'industria del cinema per adulti si è orientata verso i giocattoli sessuali ispirati a noti attori porno. Repliche dei genitali di celebri performer come James Deen, Rocco Siffredi e Ron Jeremy sono disponibili, così come quelli di figure inaspettate, come i membri della band metal Rammstein.

L'industria dei sex toys è tra le più prosperose. Nel 2014, grazie al successo di "50 sfumature di grigio", ha raggiunto un valore di 15 miliardi di dollari e si prevede che possa arrivare a 52 miliardi nel 2020.

Nel 1998, Steve Shubin ha ottenuto un brevetto per il Fleshlight, un simulacro di vagina che ha rapidamente guadagnato popolarità come controparte femminile del vibratore. Successivamente è stato introdotto il Fleshjack, mirato al mercato gay maschile.

Il sex toy più costoso al mondo è un vibratore in oro progettato da Colin Burn, impreziosito con 1000 zaffiri bianchi e rosa, perle e diamanti, denominato The Royal Pearl, un pezzo unico dal valore di un milione di dollari. In alternativa, è possibile acquistare online giocattoli sessuali preziosi per diverse migliaia di euro, come ad esempio Yva, il vibratore silenzioso in oro da 24 carati, al costo di 3.000 euro.